”探險游“機器人
  中國江蘇網10月16日訊(通訊員 南黎萱 記者 袁濤)一個高個,一個矮個,兩機器人在白色的道路上疾駛,道路縱橫交錯,在岔路口,它能快速準確選擇道路;穿越“險境”達到景點後,它能馬上敏捷地掉頭;道路無論方形還是環形,它都能毫無偏差行走;爬斜坡、過門檻、避障礙,它既快速又穩定。
  這是近日2014中國機器人大賽暨RoboCup公開賽的比賽現場。這兩機器人是由南京理工大學自動化學院師生製作的“探險游”機器人,矮個像輛小車,高個在小車上面還站了一個小人。這項比賽拼的是機器人最優路徑規劃能力以及游景點的速度,要求機器人在規定的時間內游歷儘量多的景點並能成功回到出發地。想得高分,就要游歷儘量多的景點和難度高的景點,但存在來不及在規定的時間內回家的危險。“探險游”的機器人“哥倆”的表現贏得現場觀眾陣陣喝彩,一舉奪得“I型(輕)機器人探險游”項目的亞軍(特等獎)和“II型(輕)機器人探險游”項目的季軍(特等獎)。
  記者仔細觀察,發現機器人上面佈滿了很多奇怪的“觸角”—傳感器,裡面還插著許多電線和電路板。“正是這些具備不同功能的傳感器、電路板,機器人才能識別路徑,輕鬆自如地轉彎、掉頭,快速準確找到景點。”機器人團隊隊員張慶昊告訴記者。
  機器人怎麼識別路途、靈活轉向呢?各種傳感器功不可沒,它們就好比人的眼睛。隊員周珅宇介紹,一個小機器人共裝了20多個傳感器。機器人前後端的地面循跡電路板里裝有16個灰度傳感器,排成一排,灰度傳感器發出白光照射到地面上,再接收從地面反射回來的光,由於綠色的地毯和白色的道路反射的光強度不同,傳感器得到的信號就不同,再將這些信號傳送到“大腦”——控制電路板,控制電路板根據環境特性自適應得到區別綠色和白色的閾值就能辨別出白色道路的位置,再發出信號控制電機轉速,機器人就沿白線前行。
  機器人的前後兩端還裝了4個碰撞傳感器,當小車碰到景點時,傳感器就會將信號傳給控制電路板,控制電路板便發出讓電機反轉的信號,機器人後端立即就變成前端,完成了掉頭動作。當機器人來到岔路口,後端循跡電路板最左邊或最右邊的灰度傳感器遇到了白線,控制電路板就會收到它傳來的信號,然後根據事先設置的程序,發出信號改變電機轉速,機器人開始轉向,當前端的循跡電路板傳來信號:它最中間一個灰度傳感器遇到白線了,機器人就不再轉了,而是沿著白線前行了。
  據悉,機器人是南理工自動化專業教學的重要載體之一。師生們以往每年也都做機器人,但今年研發團隊對倆機器人的結構進行了創新,使它們在運行過程中更穩定可靠,對環境的自主適應能力更強。研發時也曾遇到過很多困難,比如如何避免包括比賽現場光線、地面摩擦等環境因素對機器人的影響,還有如何讓機器人自己檢測出不同大小坡的角度和長度,如何自如地穿越門而不觸碰到門等。最終,他們剋服了難題。
  未來,南理工自動化學院師生還將根據具體應用場合,對機器人進行面向實際應用的深度設計,例如:用於野外危險作業環境的偵測機器人、疫情監測機器人等。  (原標題:爬斜坡過門檻避障礙 南理工機器人帶你“探險游”)
創作者介紹

wine

wm84wmzffk 發表在 痞客邦 PIXNET 留言(0) 人氣()